Из видео трудно понять, кто первый включил левую мигалку и начал обгон - грузовой или легковой.
В ПДД есть пункт, гласящий, что обгоняемому нельзя препятствовать другому водителю, уже начавшему обгон.
И у легкового были все возможности вернуться назад в свою полосу. Это уже УДД/ДДД (Уступи/Дай дорогу дураку).