Рапира как идентифицируемый тип клинкового оружия была продуктом все более и более развивающихся и совершенствующихся методов боя холодным оружием. Рапира появилась в период Ренессанса, в первой половине XVI в., в Италии и Испании.
В 1536 г. некто Achille Marozzo Bolognese, самозванный “maestro generale de l’arte de l’armi“, издал иллюстрированную книгу, предоставлявшую благородным и аристократическим читателям возможность изучить новейшие приемы боя холодным оружием.
После этого в течение XVI в. последовала целая серия учебных пособий, изданных итальянскими и испанскими мастерами фехтования все более набиравшими популярность рапирами, по большей части хорошо иллюстрированных и в мельчайших подробностях описывающих разнообразные приемы.
Таким образом, книги, описывающие искусство боя с рапирой, быстро распространились по всем королевским дворам Северной Европы, а оттуда и среди более широкого круга дворянства.
Создание полностью развитой рукоятки рапиры не только предоставило оптимальное средство защиты руки от ударов противника, возможность более тонкой регулировки баланса оружия благодаря дополнительному весу защитных дужек и колец на эфесе, но также обеспечило увеличение поверхностей на эфесе, доступных для богатого художественного оформления.
Тонкая элегантность лезвия рапиры ни в коем случае не противоречит ее прекрасному балансу, высоким характеристикам и смертоносности ее клинка.
Несмотря на стиль декоративной отделки и рукоятку миланского производства, это, однако, рапира германского происхождения.
Клинок, несомненно, был сделан в Золингене (герцогство Юлих-Клеве-Берг в пределах Священной Римской империи), знаменитом на всю Западную Европу наряду с Толедо (Испания) как центр производства лучших клинков уже на протяжении шести веков.
Присутствие же имени итальянского мастера на немецком клинке нисколько не необычно для той исторической эпохи.
Имя знаменитого итальянского мастера-оружейника придавало оружию дополнительную цену. Это истинная мера высокого уважения, в которой творения североитальянских мастеров (и не только оружия и доспехов) считались по всей остальной Европе со времени начала Возрождения, и небезосновательно, верхом совершенства и изящества. Слава таких городов, как Милан, Флоренция, Сиена и Венеция уже со второй половины XV в. гремела по всей Европе.
Антонио Пикинино был знаменитым мастером известной миланской семьи оружейников. Годы его жизни: 1509-1589.
Популярность этого итальянского мастера не была ограничена Германией. О том, насколько это имя было известно, иллюстрирует английская рапира приблизительно 1600 г., которая хранится в Музее Виктории и Альберта (Victoria and Albert Museum), Лондон. На клинке этой английской рапиры также выбито имя Антонио Пикинино.