Бить не надо. А вот чем нибудь по заднице дать, чтобы поняла, что на стол лезть нельзя от слова совсем, обязательно надо. Желательно не рукой.
А вообще это от семьи зависит, в моей семье такое воспитание собаки неприемлемо, а друзья, например, своих двух и со стола кормят и на кровати с ними спят. И хоть мне такое поведение не нравится, я им слова не скажу, это их дело. Главное, что собаки не агрессивные.
yaplakal.com