Вообще-то это "шарошка" или шарошечное долото. Оно точно также катится по поверхности. Ну, представь себе, как оно вращается вокруг своей оси, причём элементы с зубцами не имеют собственного привода, по сути, это зубчатые колёса. Проходческий щит, грубо говоря, это таже шарошка, только ну очень большая. Вот как-то так. А грунт что там, что там не выцарапывается, а выкрашивается.