Гугл себе в помощь. Потом ещё школу, институт. и глицесед регулярно принимать для повышения мозговой активности.
"шагающее" и идущее - немного разное.
шагать по ровной поверхности имея ещё и другие точки опоры или методы(способы) балансировки - уже другое.
Шагающий экскаватор не то же самое что модели таких вот роботов:
а шагоход чебышева не умеет ни поворачивать, ни по ступенькам ходить, это просто способ преобразования одного вида движения в другой, через жопу.
причём энергозатратный настолько, что не применяется нигде из известных(ну по крайней мере мне) механизмах или машинах.
так что не путайте хуй с пальцем. и не умничайте не по делу.
Ну и вот пример которому ещё предстоит совершенствоваться и совершенствоваться... а мне тут про механизмы втирают...
yaplakal.com