Телеуправление луноходами представляло принципиально новую проблему, которая до того времени ни советской, ни зарубежной космонавтикой ещё не решалась.
Известно, что распространение радиосигнала от Земли до Луны и обратно составляет 2,6с. Анализ ситуаций показал, что с учётом времени исполнения радиокоманды на борту лунохода и командной радиолинией информация на пункт управления луноходом (ПУЛ) поступает с задержкой около 4,1 с.
Для управления движением лунохода главный конструктор систем радиоуправления и космической связи НИИ-885 (ныне ОАО «Российские космические системы») М.С. Рязанский предложил применить малокадровую телевизионную систему (МКТВ). Такая система позволяла принимать изображение в режиме телевизионного вещательного стандарта (25 кадров в секунду при чёткости 625 строк) на полудюймовые видиконы с памятью до 1 минуты, а затем передавать его на Землю в виде одного кадра. Выбор режима времени его передачи осуществлялся по радиокомандам с Земли в одном из четырёх режимов: 3,2; 5,76; 10,88 и 21,12 секунды. При этом чёрно-белая фотография («картинка») на мониторах наземных устройств напоминала сменяющиеся друг друга кадры диафильма и зачастую была не самого высокого качества (чёткость падала до 350 - 400 строк, а на краях поля - и до 300 строк).
Водители оценивали обстановку и принимали решения в интервале от трёх до пяти секунд.
Таким образом, суммарное время задержки могло составлять от 7,3 до 25,22 секунд. При движении за это время луноход мог пройти на первой скорости (0,33 м/с) расстояние от 2,4 до 8,3 м, что значительно усложняло его управление.
1.
Это сообщение отредактировал blackdrv - 10.02.2016 - 16:25
yaplakal.com