Так. Разберем последовательность.
1. они договорились.
2.Он пришел разделся.
3. Она начала его гладить.
4. он возбудился от того, что его раздетого гладит женщина.
5....
И тут что то пошло не так??? Или она планировала только помять?
Медицинский массаж делают в медицинских учреждениях.
Массаж и тонизирующий делают массажисты одного пола с тем, кого массируют. А вот массаж эротический -строго наоборот. ну тут понятно. От того, что прелюдию назвали "массажем" - она прелюдией быть не перестала.