Был в такой же ситуации в качестве потерпевшего. Перелом костей черепа от падения после удара. Дело в суде рассматривалось по статье "Причинение тяжкого вреда здоровью по неосторожности". Завершилось примирением сторон. Да-да, здесь даже примириться закон допускает, т. к. умысла де-юре не было. Обвиняемый ведь после падения жертву не добивал? Не добивал.
Единственное, на что могут сейчас напирать родные погибшего, это на компенсацию морального и материального вреда. Собрать справки о зп и указать сумму, которую их родственник мог бы заработать за оставшееся до пенсии время, если бы не погиб. Плюс моральный вред. Наказать деньгами, по-другому вряд ли получится. Судимость, конечно, будет, но дадут по минимуму, как и написали выше.