Я в таких ситуациях мысленно "разгибаю" главную дорогу.
И всё становится понятно.
Получается, что второстепенная дорога относительно главной является поворотом направо.
Поворот направо допустИм из крайнего правого ряда, если иное не оговорено знаками или разметкой.
Значит, чёрная машина имеет право проехать по главной дороге по указанной траектории.
Оранжевая машина, по идее, нарушает, надо было перестроиться заранее.
Но если уж очень нужно туда проехать - пусть уступит чёрной, затем проезжает, не создавая никому помехи.