Похоже программисты забыли описать габариты самой руки, и алгоритмы вытеснения. Это кстати почти самый низкий уровень.
Свою позицию эта рука знает до микронов, предметы для манипуляций - сканируются стационарными камерами высокого разрешения, их позиция тоже известна до микронов. Но рука в алгоритме представлена бесконечно тонким отрезком в каждом сочленении, так проще.
Результат предсказуем.